Родился 28 октября 1920 г. в г. Чебоксары. В 1937 - 1939 гг. учился в Ульяновском танковом училище.
9 октября 1941 г. лейтенант П. П. Воробьёв в одном бою на Брянском фронте записал на свой счёт 9 танков и 3 бронетранспортёра противника. В этот день в районе деревни Шеино Орловской области немецкие войска вышли на позиции 4-й танковой бригады (полковник М. Е. Катуков). Танки бригады занимали позиции в засадах. После неудачной попытки пробить оборону группы Д. Ф. Лавриненко, направление удара было перенесено левее засады Лавриненко, на участке, где занимала оборону рота танков БТ-7 лейтенанта К. М. Самохина. В течение полуторачасового боя сложилась критическая ситуация, был тяжело ранен командир 2-го батальона майор А. А. Рафтопулло. В этот момент в бой был отправлен резерв из трёх танков, в числе которых был танк лейтенанта П. П. Воробьёва (помимо танков старшего лейтенанта А. Ф. Бурды и старшего сержанта Фролова). Скрытно выйдя во фланг колонны бронетехники противника, выдвигавшейся к позициям К. М. Самохина, танкисты подошли на расстояние прямого выстрела. В результате, 11 танков противника было уничтожено, а остальные повернули назад.
В конце октрября 1941 г. 4-я танковая бригада в составе Западного фронта обороняла рубеж к северу от шоссе Волоколамск - Москва, проходивший через села Моисеевка, Ченцы, Большое Никольское, Тетерино, разъезд Дубосеково, вместе с частями 316-й стрелковой дивизии (ген.-майор И. В. Панфилов) и кавалерийской группой (генерал-майор Л. М. Доватор). Заняв Волоколамск, немецкие войска готовили удар по правому флангу 316-й стрелковой дивизии и для этой цели сосредоточили свои силы в деревне Калистово, северо-восточнее Волоколамска. Генерал-майор И. В. Панфилов решил нанести удар по этому селу и попросил полковника М. Е. Катукова поддержать его танками.
28 октября 1941 г. ст. лейтенант, командир 2-го танкового батальона 4-й танковой бригады П. П. Воробьёв, сменивший выбывшего из строя по ранению майора А. А. Рафтопулло, получил боевую задачу от командира бригады полковника М. Е. Катукова по оказанию непосредственной поддержки пехоты при атаке на деревню Калистово (Волоколамский район Московской области). Группа из четырёх Т-34 ворвалась в Калистово и уничтожила несколько танков и орудий. Назад благополучно вернулись три машины, но машина командира получила повреждения и была обездвижена в деревне. Когда механик-водитель Добродеев устранил повреждения, уже стемнело. Поскольку работала только задняя передача, танк Воробьёва задним ходом попытался выйти к своим, но на окраине деревни крепко влез в болото. Танк окружили немецкие автоматчики. Члены экипажа смогли выбраться через нижний люк, а П. П. Воробьёв попытавшись вылезть через верхний, был прошит автоматной очередью.
Похоронен в деревне Калистово, перезахоронен в братской могиле в посёлке Ивановское Волоколамского района Московской области.
По оценке М. Е. Катукова, атака деревни Калистово, проведённая без достаточной подготовки, имела только местный успех. П. П. Воробьёва на посту командира танкового батальона заменил А. Ф. Бурда.
Всего за четыре месяца войны личный счёт П. П. Воробьёва составил 14 танков и самоходных орудий, а также 3 бронетранспортёра противника. За боевые подвиги П. П. Воробьёв Указом Президиума Верховного Совета СССР от 11 января 1942 г. был награждён орденом Ленина.
Награды: орден Ленина (11 января 1942, посмертно)
Приказом 1-й гвардейской танковой бригады № 073 от 07.05.1943 г. гв. ст. лейтенант П. П. Воробьёв зачислен посмертно в списки личного состава 2-го танкового батальона.
В посёлке Ивановское Волоколамского района его именем названа улица, на ней в день 40-летия битвы под Москвой (30 декабря 1981 г.) установлена мемориальная доска, изготовленная ветеранами бригады. |